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软体驱动器的设计方法可分为仿生设计方法和形态学计算方法。与需要大量实验的仿生设计方法相比，形态学计算方法可以根据个性化的设计需求生成创新的结构。现有的形态学计算方法一般基于拓扑优化方法实现，不能直接应用于弯曲型软体气动驱动器（SPBA）设计，因为SPBA的形态通常还与所承受的设计有关的压力载荷相关，其施加的位置取决于具体的内部腔体结构。为此，研究人员提出一种基于双向渐进拓扑结构优化法的SPBAs形...
