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基于信息融合最优估计的非线性离散系统预测控制
预测控制 非线性离散系统 最优估计
2009/9/8
针对非线性离散系统的二次型最优预测控制问题, 提出了一种基于信息融合最优估计的迭代预测控制算法. 通过融合二次型性能指标函数中包含的未来参考轨迹和控制能量的软约束信息, 以及系统状态方程和输出方程的硬约束信息, 获得协状态序列和控制序列的最优估计. 通过二自由度机器人操作手的转移控制仿真, 表明了该控制算法具有良好的稳定性和鲁棒性.
按对角阵加权自校正信息融合Kalman预报器及其收敛性分析
多传感器信息融合 解耦融合 辨识
2008/12/30
对于带未知噪声统计的多传感器系统，应用现代时间序列分析方法，基于滑动平均(MA)新息模型的在线辨识和相关函数矩阵方程的解，得到了噪声方差估值器，且在按对角阵加权线性最小方差最优信息融合准则下，提出了自校正信息融合Kalman预报器.它实现了状态分量的自校正解耦融合Kalman预报器.基于动态误差系统，提出了自校正融合器的一种新的收敛性分析方法.提出了按实现收敛新概念，它比以概率1收敛弱.严格证明了...