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第三届EAI国际机器人通信与协调会议（Third EAI International Conference on Robot Communication and Coordination）
第三届 EAI 国际机器人 通信 协调 会议
2017/5/23
The scope of Robocomm Conference 2017 will focus in areas of robotics, communications, intelligent systems and artificial intelligence and how it applies to the new smart living environments. Robotics...
提出一种三态协调搜索多目标粒子群优化算法. 该算法提出的三态指导粒子选择策略可以很好地协调算法的局部和全局搜索能力, 且算法改进了传统的外部档案保存机制, 同时引入3 种突变因子, 使获得的非劣解具有更好的分散性. 通过对标准测试函数的求解, 并与其他经典多目标优化算法比较, 表明了新算法在收敛性和多样性方面均有较大的优越性. 最后分析了区域划分系数对所提出算法性能的影响.
基于观测器的机械臂协调操作柔性负载的控制
自动控制技术 柔性负载 协调
2009/10/19
为解决机械臂协调操作柔性负载状态不完全可测的问题，基于输出反馈研究了系统的控制。针对机械臂协调操作柔性负载驱动数小于自由度数，采用奇异摄动理论把协调系统降阶为快慢两个子系统。通过机械臂末端与负载接触点的部分信息和负载物理特性，建立了系统柔性坐标之间的关系，设计了观测器。通过系统特性把观测器系统误差方程转换为状态矩阵方程的形式，根据矩阵特征值的特点设计观测器参数，并把这一思想用到观测器控制器系统的...