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本发明属于自动化工程技术领域，涉及一种通过磁场驱动控制微型机器人在封闭管道内实现双向游动的基本方法。技术特征是以磁致伸缩双面薄膜为驱动器，模仿鱼的尾鳍实现仿生游动。根据振动薄膜与液体耦合的推力特性和薄膜各阶谐振频率的关系特性，提出了一种机器人头、尾部具有不同二阶谐振频率驱动器薄膜的双向驱动模型，通过赫姆霍兹双线圈产生驱动磁场，在前后薄膜驱动器的二个谐振频率之间驱动，来实现机器人游动速度的连续调整和...
