搜索结果: 1-8 共查到“控制科学与技术 视觉导航”相关记录8条 . 查询时间(0.248 秒)
基于广义预测控制的移动机器人视觉导航
视觉导航 多变量GPC 路径跟踪
2009/12/3
研究了室内环境下移动机器人的视觉导航问题。由单目传感器获取场景图像，利用颜色信息提取路径，采用最小二乘法拟合路径参数，简化图像处理过程，提高了算法的实时性。通过消除相对参考路径的距离偏差和角度偏差来修正机器人的位姿状态，实现机器人对路径的跟踪。为消除机器视觉识别和传输的耗时，达到实时控制，采用改进的多变量广义预测控制方法预测下一时刻控制信号的变化量来修正系统滞后。仿真和实验结果证明了控制算法的可靠...
架空输电线路巡线机器人的视觉导航
视觉导航 障碍识别 立体匹配
2009/7/2
巡线机器人沿相线行走时必须探测识别和定位各种障碍物，并根据障碍类型规划越障行为。针对220 kV架空输电线路的结构特点，利用视觉传感器，设计了基于结构约束的障碍识别算法，完成了障碍识别和分类。根据障碍物的结构特点，设计了一种自适应多窗口区域立体匹配算法，实现了障碍物的双目视觉定位。模拟线路实验结果表明，算法能可靠地从复杂背景中识别并定位出防振锤、悬垂线夹和耐张线夹等障碍物，满足了巡线机器人导航要求...
新型视觉导航AGV及其自动化物流系统
AGV 物流 自动化
2008/11/19
该项目开发了新型视觉导航AGV及其自动化物流系统采用两维视觉导航，以地面上设置的条带状白色路标作为导航标识符，可实现多工位；多分支路径识别及车辆其它各种运动状态控制。以多台AGV及中央控制室构成自动化物流系统，可实现对AGV的作业优化调度、状态监控和交通安全管制。该项目开发的视觉导航AGV为国内外首创，技术上具有世界领先水平，拥有完全独立自主知识产权。视觉导航AGV及自动化物流系统由于其技术先进、...
本文提出面向任务的多尺度、全覆盖视野的综合视觉建模方法，为自然环境下的视觉导航问题提供了一个系统的解决方案：将时域大尺度的时空远视，空域大尺度的全局环视，和小尺度的双目注视相结合，综合完成机器人行驶方向确定、实时路面障碍物检测和机器人全局定位等视觉任务，其目标是建立面向任务的高效的环境模型，提高视觉处理的效率和鲁棒性．
CITAVT-IV——视觉导航的自主车
自主车 体系结构 视觉导航
2008/7/28
国防科技大学研制的CITAVT-IV自主车在高速公路实验中达到了75.6km/h的高速
．文章对CITAVT-IV的系统构成、组织结构及有关实验情况进行了比较详细的介绍，特别是
其系统软件和系统数据流程具有一定的新颖性，该事件驱动的实时多任务软件系统具有很好
的实时特性，较好地解决了自主车系统的延迟问题．
基于平行线的室内视觉导航
平行线 消失点 视觉导航
2008/7/18
根据一组空间直线上的无穷远线素集在视平面上所形成的消失点对直线的平移具有稳定性的特点，提出了基于平行线的摄像机参数标定和自主移动平台室内视觉导航算法．在对摄像机进行标定时，将摄像机模型简化成关于移动平台航向角和X方向距离的线性模型，并利用走廊左右踢脚线在视平面上的投影直线的斜率、消失点坐标来标定摄像机的内、外参数；在视觉导航时，视走廊左右踢脚线为一组平行线，由其在视平面上的投影直线的斜率、消失...
基于视觉导航的轮式移动机器人横向最优控制
轮式移动机器 横向控制 最优控制 机器视觉
2008/7/18
近年来，基于机器视觉导航的轮式移动机器人在农业领域中被广泛研究．本文运用
最优控制算法对其进行横向控制，但是，农田非结构化自然环境的机器视觉识别耗时导致反
馈通道传输延迟明显，最优控制器的性能因之而下降．因此，本文又根据轮式移动机器人运
动学模型预测其行为，修正了滞后的反馈信息．仿真结果表明，该算法能实现轮式移动机器
人精确可靠的横向控制，具有较强的纵向速度自适应能力．
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