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一种新型爬壁机器人机构及运动学研究
爬壁机器人 运动学分析 运动模式
2008/7/10
提出了一种新型爬壁机器人机构，介绍了机构的构型及结构特点，推导了运动学正、逆解方程式，规划了直线行走、平面旋转及交叉面跨越三种运动模式．机构构型及运动模式的分析表明，该机构具有体积小、运动特性较好的特点．仿真结果证明，该机器人在运动过程中所需吸附力矩较小且占据的空间较少．
一种用于反恐侦察的爬壁机器人系统
侦察 爬壁机器人 DSP控制 壁面跨越
2008/7/10
介绍了一种用于反恐侦察的爬壁机器人系统．该系统包括3个部分：真空吸附式两足爬壁机器人、便携式遥控器和无线视频传输模块．其中，基于DSP技术开发的控制器可以使机器人在光滑的壁面上灵活地爬行、转向和跨越．文中提出了一种实现机器人在两个不同倾斜壁面之间跨越的控制算法．实验表明，该机器人体积小、噪声低、隐蔽性好；视频模块图像清晰、传输稳定；整个系统可以满足执行反恐侦察任务的基本要求．
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双足爬壁机器人壁面凹过渡步态规划研究
双足爬壁机器人 壁面凹过渡 有限状态机
2008/6/13
针对腿足式爬壁机器人在壁面过渡时的步态规划问题，以一种真空吸附式双足爬壁机器人为研究对象，在步态分析的基础上，基于有限状态机建立了机器人的步态模型，进而提出了基于加权插值和BP神经网络的双足爬壁机器人壁面凹过渡在线步态规划算法，为提高机器人壁面过渡的自主控制能力奠定了基础。仿真分析和实验结果表明：该步态规划算法对于实际的机器人系统是有效的和可行的。