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线性扩张状态观测器及其高阶形式的性能分析
扩张状态观测器 高阶线性扩张状态观测器 滤噪性能 峰值现象 扩张阶数
2015/5/18
扩张状态观测器(ESO) 作为自抗扰控制(ADRC) 的核心组件, 其自身及高阶扩展形式的性能分析与评估至关重要. 借助Lyapunov 逆定理证明了任意扩张阶数下线性扩张状态观测器(LESO) 重构状态误差的收敛性, 并得出了观测误差上界与扩张阶数的定量关系式; 在分别考虑扩张阶数、观测器带宽以及剪切频率的情况下, 探讨了高阶及传统LESO 的动态响应、干扰抑制能力与观测器参数间的关系; 最后,...
基于反双曲正弦函数的扩张状态观测器
反双曲正弦函数 扩张状态观测器 Lyapunov 函数 微分峰值现象
2015/5/19
首先, 采用反双曲正弦函数设计一种三阶扩张状态观测器, 利用Lyapunov 函数证明三阶扩张状态观测器误差系统渐近稳定; 然后, 利用反双曲正弦函数选取扩张状态观测器初始阶段的参数, 以抑制微分峰值现象; 最后, 通过仿真实验结果, 表明了所提出的三阶扩张状态观测器能够获取二阶系统各状态变量和非线性扰动高精度的估计值, 而且能够较好地抑制微分峰值.