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惯组动态测试台误差分析及附加运动补偿算法
惯组 Gough-Stewart平台 误差分析 附加运动 补偿算法 实时控制
2016/6/7
为了完成惯组的高精度、大动态测试任务，基于Gough-Stewart平台设计了电动六自由度惯组动态测试台。建立了系统的误差模型并分析了电动缸长度误差对系统精度的影响，分析了电动缸在惯组动态测试台运动过程中产生的被动螺旋附加运动，并对该运动补偿算法进行了研究。对被动螺旋附加运动产生的误差进行量化分析，结果表明，被动螺旋附加运动对惯组动态测试台的位姿精度存在非常显著的影响。为了消除该影响，编制了补偿算...