搜索结果: 1-15 共查到“控制科学与技术 管道”相关记录59条 . 查询时间(0.114 秒)
给管道“打扫卫生”的迷你机器人(图)
打扫卫生 智能机器人 中国石化
2024/1/24
这是利用手机遥控设备和机载程序控制装置操纵的智能机器人。操作人员通过手机遥控器对其进行跟踪、定位、遥控和数字传输。它与自主研发的收发球管道清洗技术配套使用，能在密闭空间、狭窄视线范围内获取管道堵塞、结垢情况的第一手影像资料，并选取适合管道直径的清洗球，又快又好地完成管道清洗任务，提高注水水质。图为油井注水管道清洗机器人。
中国科学院金属研究所专利：一种模拟管道内壁冲刷腐蚀的旋转式实验装置
中国科学院金属研究所 专利 管道内壁 冲刷腐蚀 旋转式 实验装置
2023/9/11
本发明涉及冲刷腐蚀装置领域,具体地说是一种模拟管道内壁冲刷腐蚀的旋转式实验装置,解决现有旋转式冲刷腐蚀实验装置不能很好模拟管道内壁的冲刷腐蚀,而管流式冲刷腐蚀实验装置建造成本高的缺点。该装置设有转动轴、料浆罐、试样夹具、环形试样,在转动轴上部设有碳刷,碳刷与电化学测试设备连接,转动轴与装有变频器的电机输出端相连,转动轴的下部伸至料浆罐中料浆上方,转动轴和试样夹具之间通过转接头连接,环形试样安装于试...
天然气水合物输送管道的压力损失规律
天然气水合物 水力输送 压力损失 模拟仿真
2019/3/5
为了研究海底天然气水合物绞吸式开采水力输送系统中管径、流速、体积分数和颗粒粒径对输送系统压力损失的影响规律，确定各参数的合理选择范围；建立输送管道三维流场模型，采用控制变量的方法，运用计算流体力学理论和Fluent仿真软件对输送管道内固液两相流场进行仿真分析。研究结果表明：输送系统压力损失梯度随管径的增大而减小；当管径增大到0.4 m时，继续增大管径对压力损失梯度影响越来越小；压力损失梯度随浆体流...
辅助空间遥操作的虚拟管道设计与实现
遥操作 虚拟管道 避障 力反馈
2014/8/14
针对复杂空间环境下进行遥操作的安全性问题，提出一种基于路径点的光滑虚拟管道快速生成算法，改进深度优先算法对虚拟管道进行静态规划，并给出动态修正算法，实现管道的动、静态避障。虚拟管道可为操作者提供视觉、触觉等反馈信息以调整自身操作。操作对象在管道内运动，能安全、快速地达到目标。相对于路径规划方式按指定轨迹避障，该方法提高了操作灵活性和效率。在CHAI 3D仿真平台下进行多组避障实验，验证了算法的有效...
基于模糊控制的管道清淤机器人设计与研制
管道清淤机器人 模糊控制 模糊神经网络 PID
2014/7/4
管道清淤机器人主要应用于工业上一些不便于人工作业的城市污水系统，它的研究涉及到诸多学科，是机器人研究领域的重要发展方向之一，具有重要的研究价值和广阔的应用前景。本文主要研制一种具有环境自适应轮式管道清淤机器人，机器人主要包括机构本体和控制系统两部分。控制系统由传统的PID控制器和基于模糊神经网络控制器组成，并根据模糊神经网络的特点提出了新参数自适应控制策略。搭建管道试验环境进行机器人的环境适应性试...
为了确保原油管道在设定的压力下安全运行，采用MOKVELD气动调节输油站场阀来自动调节输油站场管道进出站压力和管道压力波。原油管道输送工艺的特殊性要求调节阀出现故障时应处于保位状态。分析了现有调节阀控制原理和故障保位方案。由于调节阀配套的FISHER DVC6010电气定位器本身不具备故障保位功能，通过对调节阀进行增加电磁阀和信号保护模块的改造，实现了调节阀的故障保位功能。改造后的调节阀已成功应用...
针对金属管道机器人跟踪定位问题,提出了一种改进的自适应无线电磁定位方法,在未知管道几何尺寸和周围环境电磁参数的情况下实现了管道内机器人的三维定位。首先,通过磁偶极子模型分析了管道外极低频电磁场分布规律。其次,建立了六传感器接收天线的自适应定位模型,设计了电磁发射和接收电路,基于该模型推导出了含有6个未知数的非线性方程组,并分别采用3种算法对其进行了仿真分析。最后,分别对不同壁厚及不同埋藏深度管道进...
矿浆管道输送流速仿人智能多模态控制研究
矿浆管道输送 多泵站输送平台 输送流速 仿人智能控制
2012/2/27
针对矿浆管道输送流速控制的大时滞、建模困难等问题,提出分段变增量的仿人智能多模态控制新算法.将完整矿浆批量输送实际过程划分成多段特征模态,采用不同的控制增量算法以推理确定控制模态. 基于新研制的多泵站管道输送平台,给出了系统结构框图与算法模块设计,采用两种矿浆管道批量输送流速运行方式,实现了满意的实时控制,验证了控制系统结构与算法的可行性和有效性.
管道机器人弯管运动转体原因分析
管道机器人 弯管运行 位姿模型 转体分析
2011/10/22
为避免管道机器人弯管内运行时发生转体现象而影响管内任务的执行，对机器人转体的原因进行了深入研究.以建立的管道机器人弯管运行的位姿模型为基础，对机器人的受力状况进行了分析，建立了机器人过弯时的转体力矩模型.通过对转体力矩的分析，揭示了管道机器人弯管运行时发生转体的根本原因，并指出了管道机器人弯管运行的最佳姿态角.理论计算表明：当机器人以最佳姿态角运行时，机器人转体力矩几乎为0，不发生转体；当机器人以...
管道流量泄漏在线监测中的模糊调度设计
计算机控制系统 控制任务 实时调度
2009/10/12
针对管道流量泄漏和管网突发性的爆管，以管道流量泄漏为应用对象，将模糊调度设计应用于管道流量泄漏监测中，研究具有模糊截止期的多控制任务的实时调度问题，提出奉献度概念和最大奉献优先（LDF）的调度策略。为了减小因任务间频繁切换造成的系统开销，提出基于抢占阈值的最大奉献优先（TLDF）调度策略。最后通过仿真比较LDF和TLDF两种调度策略，实现具有模糊截止期的控制任务调度，能够减少并均衡控制性能的损失，...
全位置管道焊接机器人专家系统的研究
全位置 焊接机器人 专家系统
2009/1/4
研制的全位置管道焊接机器人，开发出一种开放式的专家系统软件。该系统具有自学习功能，通过学习焊接专家的现场焊接实践，建立实用的焊接专家数据库，利用计算机协调控制焊接电源的焊接参数和管道自动焊接设备的运动参数，实现了管道不同位置的复杂焊接工艺的实时控制。实践证明，该焊接专家系统开放性强，实用性好，再现精度高，在一定程度上实现了管道真正意义的全位置焊接。
Kalman滤波器在长输管道泄漏诊断中的应用
泄漏诊断 Kalman滤波器 长输管道
2008/12/31
本文采用带时变噪声估计器的推广Kalman滤波方法,对长输管道的状态进行估计,并在
此基础上,采用一定的诊断机制,实现对长输管道的泄漏诊断.实验结果表明,这种方法是有
效的.
管道超声波自动检测技术研究与检测机器人研制
管道 超声波自动检测技术 检测机器人
2008/12/4
该项目研究了管道超声波自动检测技术，并研制了检测机器人。该产品是检查直径100mm以上、壁厚8～50mm的各种管道环焊缝质量的技术与设备。该项目针对管道环焊缝应普遍检查的特点，经研究最终开发出体积小重量轻，具有磁性吸附功能的三轴机器人本体与三自由度旋转探头架以及相应的运动控制系统。能够确保可靠而有效地提取全焊缝的缺陷信息。在机器人的缺陷信号采集与数据处理系统中，开发出利用动态门及其阈值控制技术，能...