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首先，提出了一种基于最小二范数的高速柔索牵引摄像机器人的索力快速优化算法；其次，基于集合理论得到了动力工作空间的一致求解策略；进而，仿真计算了给定结构参数下的机器人动力工作空间，并结合机器人沿工作空间顶面特定曲线运行时索长及索力的变化规律，对工作空间顶面形成的原因进行了分析；最后，借助工作空间底面剖视图研究了机器人工作空间底面的可达区域与支撑杆高度的影响关系，得出合理选取支撑杆高度的依据。
4—PTT并联机构位置正反解与工作空间分析
并联机构 位置分析 工作空间
2009/1/16
提出了一种能实现空间三维平动和绕 Z 轴转动的4—PTT并联机构。运用解析几何中的坐标变换与投影理论，求得了该机构位置反解的显式表达式，给出了求解位置正解的方法，并进行了数值验证；采用极坐标搜索法确定了该并联机构的工作空间边界点，并利用Matlab和LabVIEW软件编程，分析了定姿态下工作空间的边界以及三维立体形状。研究表明该机构的工作空间具有边界光滑、体积大、无空洞以及截面形状规则等优点，适用...