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移动机器人分布式控制系统的设计
移动机器人 分布式控制 环境感知 异构智能体网络
2009/8/26
针对自行研制的移动机器人(IMR01)设计并实现了一个分布式控制系统。IMR01采用激光雷达平台、多视觉系统作为环境感知器。利用2-D平面扫描的激光测距传感器,通过传感器平台俯仰与水平的转动实现在3-D环境感知,建立地形的高度图以分析可行区域与障碍区域。利用光纤陀螺仪、倾角仪及里程计等传感器构建移动机器人航向制导系统。控制系统基于多系统集成的低功耗工控机(IPC),在硬件上具有良好的扩展性能;通过...
空间机器人分布式控制系统
空间环境 六自由度机器人 CAN总线
2009/8/7
针对六自由度机器人控制系统的特点以及空间环境对系统的影响，提出基于双冗余设计思想的分布式视觉伺服控制系统。该系统由主控制计算机和关节控制器、手爪控制器、手眼视觉控制器等多个节点组成。系统采用冷热两级双冗余CAN总线作为各模块间的通信总线，各节点均采用双冗余设计。各智能节点通过主控计算机的规划和协调完成对机器人系统的控制功能，解决了空间机器人控制系统处理能力、空间适应性和通信实时性等问题，并进行了系...
多移动机器人编队的分布式控制系统
多移动机器人 编队控制 分布式系统 基于行为
2008/7/24
分布式控制是用于多智能体协调的系统设计方法． 编队控制是一种最常见的
协调问题．本文以机器人的运动模型和基于行为的算法为基础，对一种用于编队控制的分布
式控制系统进行了阐述和设计，并通过实验对系统进行了验证．