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基于截断总体最小二乘算法的车载三轴磁力仪标定
控制科学与技术 截断总体最小二乘 标定 车辆导航
2015/4/14
以陆用车载磁导航为应用背景，提出一种正则化三轴磁力仪标定算法。由于车辆的机动受到限制，用于标定三轴磁力仪的观测方程是严重病态的。传统的三轴磁力仪标定方法缺乏对病态问题的处理，难以获得准确的标定参数。文中采用截断总体最小二乘（TTLS）技术对病态的磁力仪标定问题进行求解。该方法能够有效地抑制观测方程两端的误差，并且适合处理强病态问题。通过车载实验对该方法的有效性进行研究，结果表明文中提出的方法能够有...
以多组平行安装的捷联惯导构成的冗余系统为研究对象，提出了一种GPS辅助条件下惯导间安装误差的空中标定算法。该算法以其中一套惯导系统为安装基准，与GPS伪距、伪距率信息深组合后的导航结果为真实参考信息，标定前利用飞机机动提高基准惯导的姿态精度，标定开始时刻将基准惯导的导航信息装订给待标定惯导作为导航初值并进行姿态更新，利用待标定惯导的导航误差模型建立卡尔曼滤波器，量测量取为组合姿态与待标定惯导姿态的...
设计一种基于非量测畸变校正的摄像机标定方法. 该方法利用单参数除式模型校正镜头畸变, 根据直线透视投影保留同素性, 通过拉凡格氏法(LM) 优化标定出畸变模型系数和摄像机主点坐标, 然后校正成像点, 使其满足针孔模型映射关系. 根据内参数的两个基本方程, 线性求解剩余参数. 实验表明, 该方法在非量测标定过程具有较好的鲁棒性, 且对比张正友标定方法, 可在单幅标靶图像下进行标定, 避免了模型内外参...