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虽然非线性模型控制法可以很好地解决机器人柔顺性力接触问题，但也增加了复杂机器人高非线性动态建模控制的复杂度．对此，本文提出了一种基于虚拟分解控制的液压足式机器人单腿稳定阻抗控制．首先，给出了虚拟分解控制的数学基础．然后，将液压足式机器人单腿与无质量虚拟机械手串联成一个合成机械手，利用虚拟分解控制方法将合成机械手分解成由连杆和关节被控体组成的子系统链，运用虚拟分解控制的虚拟功率流和虚拟稳定性特性分析...
论文主要介绍了山东大学机器人研究中心研发的液压驱动四足仿生机器人。目的是设计能够适应复杂地形环境,具有高动态、高负载能力的液压驱动四足机器人。基于骡／马的生物仿生,构造了具有被动结构、基于液压驱动的四足机器人腿关节结构,满足了机器人稳定控制和高负载能力的需要。基于四足机器人的运动学和逆运动学模型,规划了机器人稳定的对角小跑动步态。实际液压驱动四足机器人平台的实验验证表明了机器人结构设计的合理性和步...
CT 导航微创外科机器人关节液压锁紧结构研究
CT 导航 微创外科机器人 液压
2009/10/22
分析了目前微创外科机器人关节锁紧机构的发展现状和存在的问题，讨论了机器人关节摩擦力
矩产生的机理以及影响摩擦力矩的因素．针对当前医疗机器人锁紧结构不足之处，基于关节摩擦理论，提出
并设计了三种不同形式的CT 导航微创外科机器人关节锁紧结构，分别阐述了它们的工作原理和实现形式．通
过对不同结构的性能对比实验，确定采用基于外摩擦环的机器人关节锁紧结构，并初步验证基于该结构的机
器人系统可以满足...
液压同步连续爬行、提升建设机器人
液压同步 建设机器人 连续爬行 连续提升
2008/9/26
液压同步连续爬行建设机器人是一种沿水平轨道爬行来推进构件的自动化施工装备，主要由液压爬行器、液压动力系统以及与之配套的传感检测和计算机控制系统等几部分组成。爬行器液压缸伸缸时，其楔形自锁装置夹持于地面轨道，靠自锁产生的反作用力推动构件在轨道上滑移。在计算机的无线协调控制下，一对爬行器液压缸交替伸缩，实现构件的连续平稳滑移。液压同步连续提升建设机器人采用柔性索具承重，液压提升器集群作业，计算机同步控...
液压同步连续提升（下降）机器人研究
液压 同步 提升机器人 下降机器人
2008/9/8
液压同步连续提升（下降）机器人由位于上部的上锚具机构，穿心式上提升液压油缸，下锚具机构、以及下部的穿心式下提升液压油缸等组成。两个穿心式提升液压油缸通过轴向伸缩运动的相互配合实现大型构件的连续上升或下降。该机器人减少了下降过程的动作环节，尤其是大型构件的短暂的上升动作环节，从而提高了作业的安全可靠性。该机器人对顶锚机构和定位方式进行了改进，提高了松锚和紧锚动作的可靠性。克服了螺纹旋转不易定位的缺...
机器人液压挖掘机运动系统的建模与控制
挖掘机器人 运动控制 系统模型 自适应鲁棒控制
2008/7/22
首先利用机器人运动学将铲斗的理想运动轨迹和各工作装置的目标转角序列联系起来，然后利用拉格朗日方程建立各工作装置的运动学模型，最后推导出LUDV液压驱动系统的电液模型，从而得到了挖掘机器人运动系统的完整模型．针对系统动力学的高非线性、参数的不确定性、外界干扰及比例方向阀的死区及非线性增益等特点，提出一种建立在自适应鲁棒控制基础上的非连续映射方法来处理运动系统并利用鲁棒反馈来消除近似误差．最后利用动臂...
以所研制的大负载液压六自由度并联机器人试验样机为研究对象,通过对其系统特性的分析,探讨了
该类控制系统的控制特点和适用的控制策略,提出了一种具有输入、输出前馈补偿的模糊自适应PID控制策略,并
在试验样机上作了实验研究.实验结果表明:该方法可在较大程度上补偿系统的非对称特性,并能提高系统响应
快速性、运动精度和抗负载扰动能力.