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基于势函数法的航天器自主姿态机动控制势函数自主姿态机动禁止姿态回避反步法控制受限 2012/3/8

主要研究存在禁止姿态的航天器自主姿态机动控制问题。首先,给出航天器的动力学和运动学模型,利用四元数描述航天器与机动姿态和禁止姿态的姿态偏差,用相应的欧拉转角描述不同姿态间的距离。为利用势函数完成禁止姿态回避,结合航天器的运动情况设计排斥势函数(RPF)存在条件后,根据禁止姿态最小允许夹角构造一种新的排斥势函数。接着,利用排斥及吸引势函数(APF)的共同作用得到虚拟指令角速度,利用反步法得到自主姿态...