搜索结果: 46-60 共查到“机器人控制 平台”相关记录61条 . 查询时间(0.253 秒)
基于dSPACE并行处理平台的机器人实时仿真系统结构及实
并行处理 机器人 实时仿真
2008/7/18
基于dSPACE并行处理平台设计了两级结构的机器人实时仿真系统，这种仿真结
构既与实际控制系统结构相接近，又有很高的计算能力．分别用C语言和SIMULINK设计了模
块化的机器人仿真控制软件，将机器人的正逆运动学、正逆动力学、各种控制算法、轨迹规
划等封装成通用模块，并提供用户接口．基于VB和MATLAB设计了图形化的人机接口，通过DD
E进行数据交换，解决了dSPACE的TRACE软件不...
基于多机器人的运动控制平台在刚体对接系统中的应用
多机器人 运动平台 位姿测量
2008/7/18
针对刚体对接系统，引入虚拟分段概念，分段位姿测量技术．在统一的世界坐标框架内，建立了平台的运动学模型，导出了多机器人的协调运动方案．该方案在基于多机器人的运动平台控制中具有广泛的适用性．
基于移动通讯网络和机器人群的分布式主动传感系统实验平台
移动通讯网络 ad hoc网络 机器人群 双向遥操作
2008/7/18
描述了一个基于移动通讯网络和机器人群的分布式主动传感系统实验平台.该平台实现了基于GPRS/CDMA和ad hoc网络的远程数据传输、具有力反馈的双向遥操作和遥控机器人群的多种控制方式.
基于有限状态机的空间对接仿真平台控制系统设计
有限状态机 实时控制系统
2008/7/17
给出了一种基于分层式有限状态机的五自由度空间对接仿真平台控制系统设计方法，对状态机进行了扩展定义．增加了一个定义于状态上的变量属性集合，使其有利于系统的代码实现．结合控制系统采用的10 ms定时中断机制，将状态机层次划分到了可以分析每个10 ms硬件中断程序所需实现的控制功能状态及其转移、继承关系的程度，可以更清晰地设计出中断程序所需要的构成结构．系统的实际应用结果证明了上述方法的有效性．
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接力式驱动绝缘升降平台的设计及应用研究
带电清扫机器人 绝缘升降平台 剪叉式结构 接力式
2008/7/17
提出了一种绝缘升降平台，用于提高高压带电清扫机器人带电作业时的对地绝缘性能，同时降低机器人垂直升降机构驱动油缸的初始工作压力．该绝缘升降平台采用传统的剪叉式结构，以及绝缘主从楔块驱动和水平驱动相互接力交替作用的驱动方式．首先对绝缘升降平台的高压绝缘性能进行了设计和分析，并根据升降平台的动力学模型，对绝缘升降平台的结构进行了优化．最后，对绝缘升降平台进行了耐压试验，并对平台升降时水平油缸的工作压力进...
节点坐标不确定的六自由度Stewart平台位置控制
Stewart 平台 高增益反馈控制器 比例积分观测器
2008/7/17
针对Stewart平台铰节点坐标明显影响其动力规划的特点，基于节点坐标未知部分变化范围不大的具体情况，利用比例积分观测器(PIO)对动平台输出量进行有效的修正，并在此基础上得到了针对Stewart平台的多输入多输出高增益反馈控制器．数值结果说明了方法的有效性．
开放式三自由度全方位移动机器人实验平台
移动机器人 运动规划 运动学插补
2008/7/17
随着机器人应用的不断发展，移动机器人逐渐成为一个十分活跃的分支，尤其是移
动机器人作为自主智能控制的实验平台，对其控制系统的开放性提出了越来越高的要求．本
文就我们自行设计的面向用户的移动机器人硬件系统和相应的软件平台框架做一下较全面的
介绍，并着重分析软件控制系统的开放性．本系统作为开放的实验平台和教学机器人是适宜
的．
空间缩放式六自由度并联平台机构及位置分析
机器人 机构学 位置分析
2008/7/17
本文提出了一种以缩放机构为分支的新型六自由度空间并联机器人机构模型．文中讨论了它的机构学特点，给出了位置反解的方法，推导出了位置正解的８次封闭解法，并进行了数值验证．
欠秩三自由度并联平台机构工作空间中的单纯性运动路径
并联机器人 工作空间 路径规划 螺旋理论
2008/7/16
本文先定义了欠秩机构；接着研究了欠秩机构的瞬时转轴和连续转轴，并重点讨
论了该机构移动的直线路径、纯转动的圆弧路径和纯滚动运动的各种渐开线路径．给出了其
工作空间中单纯性运动路径的图谱，以方便机器人路径规划．
嵌入式智能机器人平台研究
智能机器人平台 Windows CE.NET 实时控制 自主机器人 双目视觉 语音识别
2008/7/16
针对传统工业机器人采用的封闭式结构的局限性，在Windows CE.NET系统基础上，通过剪裁定制，去除冗余的功能，搭建嵌入式智能机器人平台．该智能机器人系统具有移动机器人需要的主要感知模块，并有丰富的运动控制接口及驱动模块．同时，设计了多传感器数据融合、轨迹规划、运动控制、无线网络通信、图形人机界面等智能机器人的测试软件和应用模块．该智能机器人平台具有模块化、易扩展、可移植、可定制、硬件体积小、...
双臂自由飞行空间机器人地面实验平台系统设计
自由飞行空间机器人 地面实验平台 控制结构 运动控制算法
2008/7/14
本文主要讨论在地面上模拟的空间微重力环境下能
够自主捕捉目标的双臂自由飞行空间机器人地面实验平台的系统设计方案．该系统由机器人
实验模型、视觉系统、通讯系统、主机系统、气浮平台及浮动目标六个子模块组成．本文首
先讨论系统各子模块的设计原则，其中重点讨论机器人实验模型设计，其次讨论基于层次递
减式控制系统结构，它由用户界面、策略控制及运动控制三个层次组成．最后讨论机器人本
体飞行运动控制算...
一种具有纳米定位精度的四自由度微动平台的研制
微机器人 压电陶瓷微驱动 微装配 微操作
2008/7/14
本文介绍了采用压电陶瓷管作为驱动器的四自由度微型移动平台的结构设计、运动机
理，并对系统的动态特性进行了分析和探讨．最后对纳米微动平台在不同负载、不同材质介
面上进行了试验，并给出了试验结果．该平台具有移动范围广、控制简单、步距可调、具有
较大负载支撑能力等特点，经实验证明，本系统所采用的移动机理是可行的．
一种具有力觉触觉临场感的主从机器人装配作业平台
力觉临场感 触觉临场感 主从机器人 PUMA
2008/7/10
本文介绍了一种具有力觉触觉临场感的主从机器人系统，该系统以改造后的PUMA手
作为从手，和主手一起构成异构主从手，实现了力觉触觉临场感以及对工件的自动识别和抓
取等功能，其中对PUMA手的改造以开放性作为改造的主要目的，以期能为多种传感器的集成
提供一个开放式的机器人装配作业平台．
一种新型多机器人平台
侦察机器人 多机器人平台 结构设计 发展现状
2008/7/10
本文对美国明尼苏达大学计算机科学与工程学院研制的一种分布式侦察机器人作了一个简要
的介绍，就其体系结构的设计特点，结合我国国内机器人的发展现状提出了一些相应的看法
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