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针对摩擦非线性的存在会使伺服系统控制精度难以提高的问题, 建立了考虑动态LuGre 摩擦的伺服系统数学模型, 在系统参数和负载转矩未知的情况下设计了自适应模糊控制器, 用自适应模糊逻辑系统在线逼近包含LuGre 摩擦在内的非线性环节, 从而实现了伺服系统高精度的位置跟踪. 利用Lyapunov 函数证明了闭环系统的稳定性. 仿真结果表明, 该控制器能有效地补偿摩擦非线性的影响, 并对负载转矩变化具...
对稳定的模糊自适应控制方案的研究与改进
模糊自适应控制 稳定性 非线性系统
2008/12/29
对美国加州伯克利大学Li-Xin Wang1993年提出的模糊自适应控制方案的稳定性
条件进行了研究,证明了两个新的结论:1)原来的监督控制可以取消;2)渐近稳定的条件可由
w(t)平方可积放宽到w(t)→0.在此基础上,提出并证明了一种模糊自适应控制的新方案,它
能在任何情况下保证闭环渐近稳定,并在一定条件下还能保证参数收敛.对一阶不稳定与二
阶混沌两个控制对象的仿真实验结果表明,新方案...
反馈可线性化系统的一种新的自适应调节器设计
反馈可线性化系统 参数不确定性
2008/12/29
针对反馈可线性化系统,利用含估计参数的非线性反馈及微分同胚变换,给出一种新的,自
适应调节器设计方案.它不要求线性化微分同胚变换后系统具有特定形式,对系统所含非线
性也不作限制,它只要求变换后系统的两个特定函数矩阵在点点均为能控(稳)对.该算法的
渐近稳定性由文中定理证明.