搜索结果: 1-6 共查到“机械工程 运动学分析”相关记录6条 . 查询时间(0.438 秒)
自动装填机械手的运动学分析与仿真
自动装填系统 机械手 运动学
2015/11/3
在研究机械手运动学的领域，运动学方程的建立与轨迹规划一直是研究重点和难点。为研究某大口径自行火炮自动装填机械手的运动规律，利用D-H参数方法建立了机械手系统的运动学模型，并求得机械手的运动方程。在Matlab环境下，利用Robotics toolbox工具箱编制了程序语句，对机械手的轨迹规划进行了仿真，直观地显示了机械手各关节的运动过程及轨迹。利用动力学仿真软件Recurdyn在规定动作时序下进行...
差速转向复合式探测机器人运动学分析
差速转向 探测机器人 移动系统 运动学 Householder变换
2012/3/2
为便于探测机器人的导航和跟踪控制,提出了差速转向的复合式移动机器人运动学模型的构建及求解方法。通过对差速转向复合式移动系统结构及运动特性进行分析,推导了探测机器人车体速度与后轮及承重轮速度之间的关系矩阵,提出采用Householder变换求解车体运动的方法,为探测机器人越障过程中位置和方位的估计提供了较准确的求解模型。最后对差速转向复合式机器人的行进过程进行仿真试验,验证了运动学模型的正确性及机器...
空间转动三自由度并联微调机构设计与运动学分析
并联机构 三自由度 运动学分析
2009/1/15
根据并联机器人机构综合理论，设计了一种能实现重载情况下空间转动的三自由度并联微调机构，由运动平台、固定平台、驱动支链及从动支链组成，具有平衡稳定、承载能力强、位置精度高的特点。通过对该机构的运动学研究，求出其运动学位置逆解、正解及速度解。借助Matlab软件进行了运动学仿真分析，并提供了该并联机构在盾构管片拼装机上的应用实例，证明该并联机构可实现重载情况下空间微调精确定位。
下肢外骨骼矫形器运动学分析
外骨骼矫形器 运动学 机构
2013/12/9
基于减重步行训练原理，研究下肢外骨骼矫形器康复系统.针对下肢康复训练机器人不存在固定基座,利用常规的方法进行运动学分析较困难的问题，引入参考坐标系的坐标变换矩阵，建立下肢康复训练机器人运动学模型,推导出步行训练机器人正逆运动学公式.最后规划步态轨迹,利用ADAMS软件进行运动学仿真和双腿外骨骼矫形器样机试验，验证了运动学模型及其推导公式的正确性.
基于直齿轮传动和双环解耦的柔性手腕原理与运动学分析
柔性手腕 机器人 双环解耦 球齿
2008/7/17
由于ｐｉｔｃｈ、ｙａｗ运动耦合干涉问题一直没有被提出和解决，使得现有的柔性手腕机构中必须采用复杂、加工困难的球齿轮传动以满足ｐｉｔｃｈ、ｙａｗ机构运动的特殊要求．基于作者提出的双环解耦原理解决了不需球齿轮传动实现ｐｉｔｃｈ－ｙａｗ－ｒｏｌ柔性腕机构的关键问题，因而采用通常的直齿圆柱齿轮传动方式不需特殊加工即避开了球齿轮传动复杂和加工困难的问题．此外，提出和设计的柔性手腕在机器人柔性臂设计方面也有参...