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基于连续比例因子的冗余度机器人梯度投影算法
自动控制技术 冗余度机器人 梯度投影法
2009/10/19
分析了冗余度机器人梯度投影法的研究现状，阐述了齐次解的比例因子的作用及其选择方法，提出了一种实时连续变化的比例因子计算方法。通过计算机仿真将所提出的逆运动学解方案同两个典型方案进行了比较。仿真结果表明，所提出的连续比例因子算法可以使机器人各关节角、角速度和角加速度的变化更加平滑和连续，克服了两种传统梯度投影法的缺陷。最后利用4自由度机械臂进行了实验，证明了算法的有效性。
研究了Gabor小波变换和核保局投影(Kernel locality preserving projections, KLPP)算法的原理, 分析了热轧钢板表面缺陷的特点, 提出了一种基于Gabor小波和KLPP算法的特征提取方法, 并应用于热轧钢板表面缺陷自动识别. 首先利用Gabor小波将图像分解到5个尺度8个方向的40个分量中, 接着对原始图像和各个分量的实部和虚部分别提取均值和方差, 得到...