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对新型非对称三平移并联机构{R∥R∥R∥P（4R）}∥{R∥R∥P（4R）∥R}⊥{R∥R∥R∥P（4R）}普通的转动关节全柔性化，形成非对称全柔性三平移微动并联机器人机构。利用“伪刚体模型”法，以普通的转动副加上等效的双向扭转弹性元件替代每个柔弹性关节，形成全柔性并联机器人机构的伪刚体等效模型。采用与“摩擦圆理论”分析法相似的力分析方法，分析了全柔性并联机器人机构的静力学问题，发现机构虽然具有优...
