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一种平面混合驱动夹持器的结构优化设计
欠驱动夹持器 动力学仿真 优化设计指标 结构设计
2017/12/1
本文拟设计获得一种新型的 3 指节 2 指平面混合驱动夹持器，即每个手指的中间和末端指节通过绳轮结构实现欠驱动控制，然而近端指节为独立电机驱动控制．为此，提出了基于虚拟样机和 MATLAB 的欠驱动夹持器动力学分析方法来完成夹持器的结构优化设计．首先，对夹持器进行模型简化，得到了动力学分析模型，并确定了夹持器结构设计变量．其次，定义了 3 种性能指标，包括稳定性、柔顺性和适应性，来分析抓取质量．然...