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利用机器人行为动力学与滚动窗口路径规划动力学模型路径规划子目标 2009/7/14

针对存在静态障碍物的未知环境下移动机器人路径规划问题，提出运用行为动力学与滚动窗口相结合进行路径规划的方法。首先根据所获得的窗口（局部环境）信息，采用启发式函数进行局部子目标优化选择；然后将路径规划问题即导航行为分解为趋于目标行为和避障行为，并对这两种行为分别建立了行为状态和行为模式动力学模型；在此基础上，以窗口为单位，利用导航行为动力学模型进行在线自主路径规划；将一系列窗口中的规划轨迹按照连续性...