搜索结果: 16-30 共查到“控制科学与技术 仿生机器人”相关记录33条 . 查询时间(0.062 秒)
SPC系列仿生机器鱼的高频拍动
自动控制技术 仿生机器鱼 高频拍动算法 高速航行
2009/3/5
着重介绍了SPC系列机器鱼采用的三种高频拍动控制算法，分析了每种控制方法的局限性。实验获得高频拍动曲线并加以对比分析，总结伺服拍动方式在高频拍动时仍存在的问题。提出用机械结构运动模拟机器鱼尾鳍拍动的解决方案，并通过仿真进行了验证。
多传感器仿生机器鱼系统
传感器 仿生机器鱼
2008/9/26
仿生机器鱼参照鱼类游动的推进机理研制而成，在水下环境监控、环境检测、水下救捞、水下设备的检测与维修、军事侦察与攻击等方面具有重要的应用前景。在国家863计划的资助下，本所开展了装备多种传感器的仿生机器鱼的研制工作。通过对多种传感器的信息处理，提高机器鱼的智能性，且能完成一定作业任务。
仿生机器人的研究进展
仿生机器人 进展 灵活性
2008/7/24
随着机器人技术的发展，仿生机器人的研究正受到学者们的普遍关注．本文在对仿
生机器人分类的基础上进行了研究现状和主要研究问题的综述，并对其未来发展进行了展望
．
仿生机器人的研究状况及其未来发展
仿生机器人 运动机理 行为方式
2008/7/24
随着机器人研究领域从结构环境向非结构环境的扩展，仿生学对它的影响也日益显
著．本文提出了目前仿生机器人研究的两个主要方向，即：运动机理的研究和行为方式的研
究．探讨了这两个研究方向目前的研究状况，并对其未来的发展趋势作了预测．
对国内外仿生机器人的研究和开发做了全面的综合概括和总结,从运动机理的建模、感知信息的处
理、控制计算的优化、能量代谢的效率和仿生材料的合成，分析了仿生机器人的关键技术问题，阐述了未来仿生机器
人的发展趋势与方向.
在简要分析动物胡须的感知机理及其电路实现原理的基础上，着重介绍了国内外仿生胡须机器人的研究现状．分析了仿生胡须传感器几个关键性的研究问题，如胡须材料的研制问题、胡须触觉传感器的探测精度和制造工艺问题、胡须触觉传感器特有的控制算法等问题，并给出了研究中存在的不足及其相应的发展趋势．
基于人工肌肉的仿生机器鱼关节机构设计与力学分析
人工肌肉 仿生 形状记忆合金(SMA) 机器鱼 动力学分析
2008/7/17
在深入分析活鱼解剖结构的基础上，设计了一种人工肌肉驱动的鱼关节结构，介绍了形状记忆合金(SMA)人工肌肉元件的设计方法．对鱼的尾鳍摆动进行了力学建模，并加以简化．基于摆动过程的力矩平衡方程，对SMA驱动力矩与阻力矩、流体阻尼力矩及机构（流体）惯性力矩进行了分析，建立了各个参数之间的定量关系式．通过数据验证了模型的可靠性，为仿生机器鱼的研究提供了参考依据．
两栖仿生机器人研究综述
两栖仿生机器人 腿式机器人 蛇形机器人
2008/7/17
概述了两栖仿生机器人的发展过程，主要从腿式和蛇形两方面介绍国内外两栖机器人的研究现状，分析了目前两栖机器人研究存在的一些难点问题，并展望了两栖机器人的未来发展。
六足移动式微型仿生机器人的研究
六足机器人 仿生机器人 连杆曲线图谱 步态
2008/7/17
本文描述了一种微型六足仿生机器人的结构与控制，分析了这种微型六足仿生机器人
的移动原理. 该机器人基于仿生学原理，结构独特、简单、新颖，能方便地实现前进和后退
，其样机外形尺寸为：长30mm，宽40mm，高20mm，重6.3g．并对该样机进行了实验，实验
结果表明该机器人具有较好的机动性．
水下仿生机器鱼的研究进展III——水动力学实验研究
机器鱼 功率测试 流动显示 阻力测试
2008/7/16
作为仿生推进技术研究的一个主要环节，仿生机器鱼平台的实验测试研究具有重要的
意义．本文建立了一套比较系统完整的机器鱼水动力学定性观察，定量测量的实验环境，并
进行了速度功率参数影响测定实验、鱼体流动显示实验和鱼体运动阻力测定实验．
水下仿生机器鱼的研究进展II—小型实验机器鱼的研制
仿生推进 流体力学 机器鱼 C形运动
2008/7/16
本文介绍了自行研制的一条小型实验机器鱼．该机器鱼作为研究仿生机器鱼的流体力
学性能的实验平台，具有刚性头部、5关节的柔性身体和月牙形尾鳍，采用无线遥控．机器
鱼体长890mm，水中最大速度为20cm/s，最大转弯角速度为120°/s,最小转弯半径为40cm．
综合性能测试实验和C形运动控制实验表明，该机器鱼具有较好的游动性能和较高的机动性
能．
水下仿生机器鱼的研究进展IV——多仿生机器鱼协调控制研究
仿生机器鱼 多机器鱼平台 网格算法 协调控制
2008/7/16
本文探讨了多仿生机器鱼群体游动协调的问题，这是仿生机器鱼技术研究的一个新的
方向，目前尚无人涉足．首先研制了一套具有高效、高机动性的微小型多机器鱼平台，提出
了基于AGENT的网格算法进行多机器鱼的定位和协调控制，利用该实验平台，进行了多机器
鱼对抗和多机器鱼协调过孔的实验研究．
水下仿生机器鱼的研究进展I——鱼类推进机理
仿生机器鱼 脊椎曲线 波动推进
2008/7/16
仿生机器鱼技术是近年来水下机器人领域研究的热点之一，它为研制高效、高机动性
和低噪声的水下运载器提供了新的思路．本文以鱼的脊椎曲线为研究对象，提出了一种新的
鱼类推进机理——波动推进，分析了波动推进过程中的运动阻力．通过鱼类游动观测实验和
仿生机器鳗鱼的研制，验证了该理论的有效性．
四足仿生机器人嵌入式多关节伺服控制器的研究
伺服控制 机器人 CAN总线 模糊
2008/7/14
介绍了DSP芯片TMS320LF2407的原理，开发了基于CAN总线的多关节伺服控制器．针对四足仿生机器人关节控制的应用，在DSP中采用流水线采样策略和带修正函数的自调整模糊控制规则，有效地克服了机器人关节轨迹跟踪控制中耦合、力矩非线性等因素的影响．控制驱动的集成化提高了移动机器人的速度和负载容量．
仿生机器人离我们越来越近
2008/1/16
2004-09-02
对于“机器人”的概念，相信读者也会是同样的第一反应———人型的机器。可是记者在“2004IEEE机器人学与仿生学国际学术会议”上的所见所闻，改变了这种浅显的认识。工业流水线上的粗壮有力、重复规定动作的机械设备可以叫做机器人，百姓家里逗小孩子开心、让老人解闷的智能狗也叫机器人。还有会场外面展示的小坦克状的教学机器人。对于这些看得见、摸得着，甚至有...