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建立机器人动力学方程的Newton-Euler正交法
机器人动力学 切空间 法空间 正交性 Newton-Euler法
2007/12/5
摘要本文运用切空间与法空间正交性原理,基于Newton-Euler法提出了一种建立机器人动力学方程的有效方法。该方法整个推导过程简单明了,物理概念清晰,而且规范化。文中给出了二自由度机器人的应用实例。