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由国际机构学与机器科学联合会（International Federation for the Promotion of Mechanism and Machine Science, 简称IFToMM）、国家自然科学基金委、中国机械工程学会、天津大学主办，天津大学和IFToMM中国委员会承办的第三届并联机构基础理论与未来研究方向国际会议于2014年7月8日圆满结束，会议得到国家自然科学基金委和香港...
第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议,在天津举行。会议时间：2014年7月8-9日，会期2天。会议内容：并联机构和机械手在各领域的最新研究进展、并联机构和机械手在工业领域的应用、并联机构和机械手的理论问题等。国内主办单位：中国机械工程学会、天津大学。国内承办单位：中国机械工程学会IFToMM中国委员会。
基于变胞并联机构的多维隔振研究
并联机构 变胞机构 多维隔振 动力学仿真
2014/8/5
在某些变激励和变环境的多维隔振中，目前应用的隔振理论和隔振技术存在诸多的缺陷，从而不能满足实际工程的隔振要求。给出了一种新颖的变胞并联机构，并以此为主体在选定的主动副处安装相应的弹簧阻尼系统建立了多维隔振平台。该变胞隔振平台存在两种形位，可以通过调整rT铰链的配置，使变胞机构变为3-CRR或者CRU-2CRR两种不同的并联机构。推导了隔振系统的运动学和动力学方程，对其模态、动力学特性和隔振效果进行...
针对六自由度并联机构校准精度问题,提出了一种基于外部坐标测量的标定方法。利用通用测量设备测量并联机构的位姿信息,构造一个统一度量的残差方程,其构造方式保证了所有几何参数的可辨识性,从而不再需要设计和加工专门用于标定的各种辅助机构和冗余传感器。在此基础上,通过对冗余方程组的优化求解,可以得到并联机构各参数的估计值,并用它们替代理想参数进行反解运算,实现误差补偿。仿真表明,此方法能够抑制测量噪声的影响...
考虑球面副间隙的并联机构动力学模型
间隙减振平台 连续接触模型 动力学达朗贝尔原理
2014/8/6
基于连续接触模型研究空间球面副间隙对新型减振平台（4-SPS/CU并联机构）动力学性能影响。将4-SPS/CU并联机构中一条驱动支链与下平台相连球面副间隙视为一刚性无质量杆。建立球面副间隙数学模型及该并联机构含关节间隙的位置方程；利用达朗贝尔原理建立理想4-SPS/CU并联机构动态静力学平衡方程并导出该机构所有关节反力；将理想机构运动副反力位置角近似等于该机构球面副中无质量间隙杆方位角；通过对含关...
可移动六自由度并联机构的位姿参数辨识及误差分析
自动控制技术 六自由度 可移动并联机构 位姿辨识
2015/4/14
针对可移动的空间六自由度并联机构的位姿辨识问题，通过测量多种位姿状态下运动平台上任意一个测量点的绝对坐标，构建运动学方程组并进行优化求解，实现了未知方位的并联机构位姿参数辨识以及测量点在动系中的坐标辨识，再根据测量点的目标位置，求解出各驱动杆的调整量，从而实现并联机构位姿的运动控制。采用Trust-Region Dogleg优化算法实现了冗余方程的求解，并且通过实验进行了验证。仿真和实验表明，对测...
6—SPR并联机构运动学的一种分析方法
并联机构 空间位姿 影响系数法 运动学分析
2009/5/22
以建立惯性参数辨识的动力学方程为目的，提出了6—SPR并联机构运动学的一种分析方法。首先将各分支链视为独立的串联机构，确定各构件的空间位姿。其次构造并合理简化影响系数矩阵，将质心坐标从矩阵中分离出来，则构件的运动可以唯一地用其自身的质心坐标表示。以上平台为例进行理论计算，并用ADAMS软件进行了仿真验证。
基于牛顿欧拉法的2UPS-2RPS并联机构逆动力学分析（Inverse Dynamics of a 2UPS-2RPS Parallel Mechanism by Newton-Euler Formulation）
并联机构 逆动力学 驱动力
2009/5/22
2UPS-2RPS为具有两种不同支链结构的4自由度并联机构，具有结构简单，制造成本低，控制容易等优点。由于自由度数目少于6，机构的支链不仅传递驱动力，同时还向末端提供约束力，因此在对机构动力学控制及尺度和截面参数动力学优化时，驱动力和约束力分析都是必要的。本文运用牛顿欧拉法建立了该机构的逆动力学方程。在给定动平台的运动规律和外力后，通过动力学方程求解得出所需驱动力和约束力矩，并给出仿真实例。
基于牛顿欧拉法的3-RPS并联机构逆动力学分析
并联机构 少自由度 3-RPS
2009/3/2
以3-RPS机构为例，研究了对称少自由度并联机构的逆动力学问题。因其自由度数目小于6，该类机构的支链不仅传递驱动力，同时还需为动平台提供约束。然而，现有文献大多未对广义约束力给予足够的重视。采用牛顿欧拉法建立了3-RPS机构的刚体动力学方程，给定动平台的运动规律及外载荷后，可一并求解机构所需的驱动力与约束力矩。算例仿真表明，与动平台自由速度方向不一致的外载荷主要需由约束力矩平衡。因此，在对称少自由...