搜索结果: 1-13 共查到“Backstepping”相关记录13条 . 查询时间(0.08 秒)
针对一类不确定非仿射非线性系统的跟踪控制问题, 提出一种鲁棒Backstepping 控制策略. 首先, 为利用仿 射非线性方法设计控制器, 给出一种适用于全局的非仿射非线性近似方法; 然后, 设计快速收敛非线性微分器以估计复合干扰和获取虚拟信号的微分, 进而给出不确定非仿射非线性系统的复合控制器, 其中鲁棒项和阻尼项分别用于减少逼近误差和近似方法中动态误差对系统跟踪的影响; 最后, 通过仿真实验...
针对一类具有一般形式的严格反馈非线性系统, 提出一种基于预设性能的backstepping 控制器设计方法. 所谓预设性能是指在保证跟踪误差收敛到一个预先设定的任意小的区域的同时, 保证收敛速度及超调量满足预先设定的条件. 首先引入性能函数的概念, 通过误差转化将原始的受限系统转换为等价的非受限系统; 然后基于Lyapunov 理论进行backstepping 控制器的设计, 并进行了稳定性分析;...
近空间飞行器鲁棒自适应Backstepping控制
干扰观测器 平均驻留时间 鲁棒自适应控制 径向基神经网络
2013/5/23
针对变体近空间飞行器(near space vehiele, NSV)大包络、多模态的特性，研究其姿态的鲁棒自适应跟踪控制问题。首先，提出标称变体NSV切换非线性系统的单一且光滑主控制器设计方法，以解决因飞行模态切换引起的主控制舵面跳变。其次，针对切换瞬间复合干扰存在不连续的问题，给出一组同步切换的改进干扰观测器设计方法。将改进干扰观测器的输出与光滑的主控制律相结合组成不确定变体NSV切换非线性系...
为了实现欠驱动自治水下机器人(AUV) 三维航迹跟踪控制, 基于非完整系统理论分析了AUV缺少横向推进器时的欠驱动控制系统特性, 并验证了欠驱动AUV存在加速度约束不可积性. 基于李亚普诺夫稳定性理论, 利用自适应Backstepping 设计连续时变的航迹点跟踪控制器, 以抑制外界海流的干扰. 仿真实验表明, 所设计的控制器能实现欠驱动AUV对一序列三维航迹点的渐近镇定, 并且航迹跟踪的精确性和...
一种船队编队控制的backstepping 方法
欠驱动船舶 编队控制 领航者-跟随者 反步法
2012/2/27
针对多船舶之间的协同合作问题,对船舶的编队控制进行了研究.通过运用领航者-跟随者方法,选择在Cartesian 坐标系下建立新的船队编队控制模型,基于这种模型,利用反步技术和李亚普诺夫理论设计了一种可使船队按期望队形航行的船队编队控制器.通过考虑领队船舶与跟随船舶的航向角误差,保证了跟随船舶航向角的稳定性,从而避免其在航行过程中不断振荡. 最后对所设计的控制方法的正确性及有效性进行了仿真验证.
一种船队编队控制的backstepping 方法
编队控制 领航者-跟随者 反步法
2014/9/30
针对多船舶之间的协同合作问题, 对船舶的编队控制进行了研究. 通过运用领航者-跟随者方法, 选择在Cartesian 坐标系下建立新的船队编队控制模型, 基于这种模型, 利用反步技术和李亚普诺夫理论设计了一种可使船队按期望队形航行的船队编队控制器. 通过考虑领队船舶与跟随船舶的航向角误差, 保证了跟随船舶航向角的稳定性, 从而避免其在航行过程中不断振荡. 最后对所设计的控制方法的正确性及有效性进行...
针对非线性、多变量、不稳定且包含不确定参数的高超声速飞行器模型，设计了高超声速飞行器的鲁棒自适应Backstepping控制器。采用指令滤波的设计方法，得到内回路的跟踪指令及其一阶微分信号，避免了虚拟控制信号需要进行复杂求导计算的困难。飞行器不确定参数采用自适应律在线调整，通过设计辅助滤波系统，并通过修改自适应律中跟踪误差的定义，消除由于期望控制信号不能完全执行所引起的跟踪误差的影响，保证了参数估...
基于Backstepping 的非线性系统预设性能鲁棒控制器设计
Backstepping 预设性能 鲁棒性 非线性
2015/5/18
针对一类具有外界扰动的严格反馈非线性系统, 将Backstepping 技术、预设性能控制和鲁棒控制相结合, 提出一种预设性能鲁棒控制器设计方法. 通过误差转换, 建立系统等效误差模型, 利用Backstepping 和鲁棒控制逐步递推选择适当的Lyapunov 函数设计预设性能鲁棒控制器. 该控制策略兼顾系统的暂态和稳态性能, 仿真实例表明了所提出设计方法的有效性.
一种Backstepping模型参考鲁棒飞行控制律的设计
自适应控制 鲁棒控制 模型参考控制 飞行控制
2013/5/7
提出了一种Backstepping模型参考鲁棒飞行控制律的设计方法。方法的主要特征是：在仅需要输入输出信号的情况下，即使系统参数未知且存在未建模动态和非线性因素干扰，系统仍能保证较强的鲁棒性，获得良好的跟踪效果。具体给出了飞机纵向通道短周期控制的设计方案，同时讨论了其他复杂模态下该方案的扩展方法。对上述方案的数值仿真显示了该方法良好的跟踪性能。
严格反馈混沌系统的Backstepping控制同步设计
Backstepping方法 自适应控制 严格反馈系统
2009/6/30
对严格反馈混沌系统，提出了一种基于Backsteping的混沌同步一般方法，在每一步逆推设计算法中构造虚拟控制器，使得相应的Lyapunov函数导数负定，在最后一步中给出一个控制器使得驱动系统与响应系统的同步。以Windmi混沌系统为例，进行系统分析，给出了控制器，使控制后的响应系统与驱动系统的状态误差趋于0。对参数未知的情形也进行了讨论，并给出了参数自适应率与相应的控制器。数值模拟与仿真结果说明...
针对一类参数化非线性时滞系统，采用时滞滤波器，结合backstepping的设计方法，提出了一种自适应输出反馈控制器的设计方案．放松了对非线性时滞项的要求，实现了对给定目标轨线的全局渐近跟踪，并保证闭环系统所有信号一致有界．基于Lyapunov-Krasoviskii泛函方法证明了整个闭环系统的稳定性．实例仿真说明了该方案的可行性．
一种Backstepping模型参考鲁棒飞行控制律的设计
自适应控制 鲁棒控制 模型参考控制 飞行控制
2013/7/30
提出了一种Backstepping模型参考鲁棒飞行控制律的设计方法。方法的主要特征是：在仅需要输入输出信号的情况下，即使系统参数未知且存在未建模动态和非线性因素干扰，系统仍能保证较强的鲁棒性，获得良好的跟踪效果。具体给出了飞机纵向通道短周期控制的设计方案，同时讨论了其他复杂模态下该方案的扩展方法。对上述方案的数值仿真显示了该方法良好的跟踪性能。
Abstract针对带有TCSC(Thyristor Controlled Series Compensator)的单机无穷大电力系统, 提出一种新的TCSC自适应非线性控制Backstepping.该方法不仅保留了系统的非线性特性和对未知参数的实时在线估计,而且突破了经典的确定性等价性原理来设计参数估计器和动态反馈控制器.仿真结果表明, 与基于传统自适应Backstepping得到的控制设计相比...