搜索结果: 1-14 共查到“控制科学与技术 GPS”相关记录14条 . 查询时间(0.182 秒)
针对轮式移动机器人的轨迹跟随问题，提出了一种基于RTK-GPS（real-time kinematic GPS）的轨迹跟随控制方法．首先，将GPS（全球定位系统）轨迹地图和机器人实时的RTK-GPS经提出的坐标转换模型转换到同一平面坐标系．因为RTK-GPS受干扰时会出现GPS点跳变，所以采用标准卡尔曼滤波器进行滤波，用最优估计值作为机器人真实的位置．通过遍历轨迹地图找寻初始最近目标点，然后不断更...
利用单频GPS载波相位差分技术进行快速精密相对定位时,由于观测历元少,卫星空间分布变化缓慢,双差观测方程设计矩阵呈复共线性而导致法矩阵病态,使得整周模糊度无法固定。针对这一问题提出了惯性导航系统(INS)辅助GPS整周模糊度求解算法,将惯性伪距单差、GPS伪距双差、载波相位双差联立得到模糊度浮点解及其协方差阵,并用LAMBDA算法求解出整周模糊度固定解。分析了引入惯性信息改善复共线性和病态性的原因...
利用单频GPS载波相位差分技术进行快速精密相对定位时,由于观测历元少,卫星空间分布变化缓慢,双差观测方程设计矩阵呈复共线性而导致法矩阵病态,使得整周模糊度无法固定。针对这一问题提出了惯性导航系统(INS)辅助GPS整周模糊度求解算法,将惯性伪距单差、GPS伪距双差、载波相位双差联立得到模糊度浮点解及其协方差阵,并用LAMBDA算法求解出整周模糊度固定解。分析了引入惯性信息改善复共线性和病态性的原因...
在弹载等高动态环境下组合导航系统状态方程具有强非线性，且各状态相互耦合影响，传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法因忽略高阶项相互影响，其模型线性化展开会导致模型不准确引起导航精度下降；无迹卡尔曼滤波（UKF）算法能有效避免引入线性化误差，却存在因组合导航系统维数过高引起大量粒子递推滤波计算复杂而影响算法实时性的问题。为此，针对发射惯性系下弹载组合导航系统对滤波算法高实时性和高精确性的要求，设计了一种...
针对行人航迹推算(PDR) 与全球定位系统(GPS) 组合定位问题, 提出一种基于小波变换(WT) 的无迹卡尔曼滤波(UKF) 改进算法, 对PDR 和GPS 定位结果进行数据融合. 建立PDR/GPS 组合定位系统数学模型, 采用小波变换对运动加速度信号噪声特性进行在线估计, 以更新UKF 的协方差矩阵. 所提出的WT-UKF 滤波算法弥补了传统UKF 算法因人为假定信号噪声为高斯白噪声而影响滤...
飞行器再入过程中产生的时变等离子鞘套会引起信号的时变衰减和相位抖动,其产生的相位抖动对调相体制的GPS导航系统必然产生影响。探讨了时变等离子鞘套引起信号相位抖动的机理，通过传输矩阵法计算了由时变等离子鞘套引起GPS导航信号的相位抖动的统计特性，结合Hilbert方法建立了受到相位抖动影响的GPS信号模型，研究了黑障发生前等离子鞘套的相位抖动对GPS导航的影响。仿真结果表明GPS导航受到影响的程度和...
针对噪声统计特性不准确以及量测信号中出现的野值对滤波的不利影响，提出一种基于Kalman滤波的抗野值自适应滤波算法。该算法通过对估计误差的实时监测来调整渐消因子或进行抗野值计算，使滤波器在统计特性不准确或存在野值干扰的情况下仍为最优估计。将其应用到MEMS-SINS/GPS组合导航系统中，仿真结果表明该算法能有效降低统计特性不准确及野值给系统造成的不利影响。
基于GPS的仿生六足机器人实时导航定位
导航定位 全球定位系统 仿生六足机器人
2009/8/20
根据微小型仿生六足机器人的作业任务和工作环境要求，搭建一套基于嵌入式数字信号处理器TMS320VC 5509A DSP和Superstar II GPS接收板卡的机器人导航系统。采用Marconi Binary串行数据传输标准协议采集全球定位系统(GPS)的定位数据，提出用切面投影定位法对GPS提供的定位数据进行坐标转换，并根据转换后的结果对仿生六足机器人的航迹进行修正。实验结果表明该导航定位系统...
GPS定位误差分析和建模
时间序列分析 误差建模 样本周期图
2009/7/24
提出一种GPS定位误差序列建模的新方法。该方法首先利用多点平均方法提取误差序列的趋势项；然后利用样本周期图拟合周期项；最后对去掉趋势项和周期项的平稳随机序列进行分析，从而得到了GPS定位误差序列的组合预测模型。组合模型融合了各种基本建模方法的特色与优势，弥补了单个基本模型的缺陷与不足，有效提高了定位误差序列的预测准确度。利用实测数据，验证了方法的可行性与有效性。
多通道GPS卫星信号仿真器设计与实现
数字信号处理 现场可编程门阵列 信号仿真器
2009/7/23
立足于GPS卫星信号仿真技术，提出了基于DSP+FPGA的多通道GPS卫星信号仿真器硬件设计方案，概略介绍了硬件系统的基本架构，详细给出了基于此上的软件结构和程序流程，最后通过实验验证了该方案的可行性。实验结果表明，该方案设计的GPS仿真器信号逼真度高、可编程性强、使用灵活，并具有一定的动态性能，为GPS接收机的性能检测提供了有益的支持。
交通管理的高精度地球卫星定位系统（GPS）概述
地球卫星定位系统 交通管理
2008/5/8
目前“智能交通技术”正在我国高速道路交通中推广应用，它显示对高精度导航和定位迫切要求。已往精度在50米的GPS早已不能满足实际需求了。为了达到1至５米的精度，我国科技工作者又开发了高精度地球卫星定信系统（差分ＧＰＳ）。当然，这种精度的提高需要更多的卫星及相关复杂的设备和网络信息技术。 高精度地球卫星定信系统主要由基准站、移动用户、数据链路、监视和控制系统四大部分组成。 设在基准站的Ｇ...
GPS车辆监控系统性能提高的研究与实现
2007/12/13
Abstract本文提出并应用了预解码技术，应用该技术对差分GPS电文进行预解码处理，从而使差分GPS接收机在任意时刻与任意时间间隔输出的差分信息能够被通信控制器完整、高效、准确地接收并转发．为降低GPS车辆监控系统数据链传输的误码率，本文对所有需要无线传输的数字信息都进行了BCH纠错编码处理．本文还综合运用信道编码、差分信息预解码和抗干扰等技术，对GPS车辆监控系统的关键部件 —— 通信控制器的...
自适应联合滤波模型及其在车载SINS/GPS组合导航系统中的应用
2007/12/13
Abstract本文提出了一种自适应联合滤波模型结构及其算法，定义了联合滤波模型信息
分配系数的自适应调节准则．并设计了车载SINS/GPS组合导航系统的自适应联合滤波器，给
出了滤波算法．理论分析和实验室组合导航实验表明，引入该准则的自适应联合滤波算法大
大提高了系统容错性和定位精度．
全球卫星定位技术〔GPS〕在公安指挥调度系统中的应用概述
全球卫星定位 指挥调度 移动目标报警
2008/5/8
本介绍GPS技术的工作原理及国内外发展动向，GPS技术在公安指挥调度、移动目标定位报警中的重要性，海南公安指挥调度系统中GPS技术的应用的意义等。